

Se le conoce desde el medioevo con los nombres de Sant Esteve o Centellas fue construido en un cerro a 850 metros de altura.
La muralla que lo protegía medía 200 X 80 metros, era un castillo fronterizo documentado en el siglo IX.
A partir de esos años fue el centro de la poderosa baronía de Centelles y durante la Guerra Civil Catalana fue confiscado a la familia Centelles y transformado en residencia del rey de Catalunya, Pedro IV de Aragón.